La sintaxis como sigue:

command -v $COMANDO 

Un ejemplo:

$ command -v cp
/bin/cp

Ahora uno que no existe

$ command -v prueba
$ $?
1

Vemos como responde con la ruta al ejecutable en éxito y pone a 1 el flag de error cuando no existe. ¿Cómo lo usamos en un script? Muy fácil

Lo primero que necesitamos es una variable CMDLIST donde listamos los comandos que necesitamos

CMDLIST="ls cp nmap echo cat";

y creamos un bucle para comprobar que existen o salimos con algún mensaje de error que indique que comando falta.

for i in $CMDLIST
do
  command -v $i >/dev/null && continue || { echo "$i command not found."; exit 1; }
done

Dependiendo de la funcionalidad del script, el echo de comprobar que todos los elementos están nos puede ahorrar algún disgusto como perdida de datos o de tiempo ya que en el peor de los casos, el comando que falta puede ser el último de un programa de lotes que tarde varias horas en completarse.